Đề xuất bộ điều khiển chịu lỗi cho robot di động có bánh xe có bộ truyền động bị lỗi
Tác giả: Hồ Sỹ Phương, Ngô Mạnh Tiến, Ngô Duy Tân, Mai Thế Anh, Dương Đình Tú
Hội nghị Quốc tế lần thứ 12 về khoa học điều khiển, tự động hoá và thông tin
Quyển: Trang:
Năm xuất bản: 11/2023
Tóm tắt
Bài báo này giới thiệu sơ đồ điều khiển chịu lỗi cho robot di động hai bánh. Trọng tâm của mô hình này là giải quyết tác động của lỗi trong bộ truyền động, một khía cạnh quan trọng ảnh hưởng đáng kể đến hiệu suất và hiệu quả vận hành của rô-bốt. Một người quan sát được thiết kế để theo dõi trạng thái động của hệ thống robot, cho phép nó xác định và đánh giá kịp thời các lỗi của bộ truyền động có thể phát sinh trong quá trình vận hành. Dựa trên dữ liệu này, mức độ ảnh hưởng của lỗi đối với toàn bộ hệ thống được ước tính, cung cấp thông tin cần thiết cho các quyết định kiểm soát tiếp theo. Phân tích và tổng hợp các luật điều khiển được xây dựng trên cơ sở toán học và lý thuyết ổn định Lyapunov. Mô phỏng được MATLAB-Simulink thực hiện để xác nhận tính hiệu quả của luật điều khiển được đề xuất, đóng góp những hiểu biết có giá trị cho lĩnh vực robot và kỹ thuật điều khiển.
Từ khóa
WMR, Bộ quan sát lỗi, Bộ ổn định Lyapunov, Robot di động, PID.
