Bài báo khoa học

Trọng tâm của bài viết này xoay quanh việc giảm thiểu hậu quả của các lỗi xảy ra trong bộ truyền động - một yếu tố then chốt có khả năng cản trở đáng kể hiệu suất và hiệu quả hoạt động của robot di động hai bánh. Một người quan sát chuyên biệt được thiết kế để theo dõi thận trọng trạng thái động của hệ thống rô-bốt, cho phép phát hiện và đánh giá nhanh chóng các lỗi của bộ truyền động có thể biểu hiện trong quá trình vận hành. Từ thông tin này, người quan sát có thể đánh giá mức độ ảnh hưởng của lỗi đối với toàn bộ hệ thống, từ đó cung cấp những hiểu biết quan trọng để xây dựng luật kiểm soát khả năng chịu lỗi. Luật điều khiển dựa trên các nguyên tắc toán học, thông tin từ người quan sát và lý thuyết ổn định Lyapunov. Kết quả thu được từ các mô phỏng được thực hiện bằng MATLAB-Simulink khẳng định tính hiệu quả của định luật điều khiển được đề xuất của chúng tôi và đóng góp một phần nhỏ cho chế tạo robot và kỹ thuật điều khiển.