page loader
  1. Trang chủ
  2. Bài báo khoa học
  3. Chi tiết bài báo
Điều khiển bám quỹ đạo cho Robot Tự Hành có Gắn Tay Máy
Tác giả: Ngô Mạnh Tiến, Vũ Việt Anh, Huỳnh Đức Hoàn, Đỗ Quang Hiệp, Nguyễn Thiên Tân, Hồ Sỹ Phương
46    0
Hội nghị Quốc gia về Điện tử, Truyền thông và Công nghệ Thông tin lần thứ XXVII, REV-ECIT 2024
Quyển:     Trang:
Năm xuất bản: 12/2024
Tóm tắt
Robot Tự hành cộng tác - Autonomous Mobile Manipulator Robot AMMR là một hệ thống có lợi thế kép về tính di động tự hành của một robot di động và sự khéo léo của cánh tay robot. Trong bài báo này, chúng tôi xây dựng và phân tích mô hình động học và động lực học cho AMMR. Từ đó sử dụng bộ điều khiển giải quyết bài toán điều khiển bám quỹ đạo. Từ đó có thể đưa ra một số kết luận từ kết quả mô phỏng mô hình bằng phần mềm Matlab/Simulink.
Từ khóa
Autonomous Mobile Manipulator Robot -AMMR, Kinematic model, Dynamic model, Controller
Cùng tác giả
Về một phương pháp thiết kế bộ điều khiển nhiệt độ cho lò nung công nghiệpNghiên cứu xây dựng mô phỏng hệ thống tự động nhận dạng và bám khuôn mặt cho Quadcopter trên cơ sở tNghiên cứu, thiết kế bàn phím cảm ứng điện dung đa điểm tuyến tính trên cơ sở nguyên lý phóng nạp tụ cơ sở ứng dụng trong nhà thông minhXây dựng mô hình mô phỏng trên Labview cho Quadcopter tự động nhận dạng và bám mục tiêu di động trên cơ sở xử lý ảnh.Nghiên cứu và thử nghiệm thiết kế hệ thống tự động hóa quá trình đọc ghi dữ liệu của các máy hiện thị số trên cơ sở mạng nơ ron nhân tạoNghiên cứu và thử nghiệm thiết kế hệ robot tự động bám khuôn mặt sử dụng thuật toán PCA và Viola-JoneNGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ HỆ ROBOT TỰ ĐỘNG NHẬN DẠNG VÀ BÁM KHUÔN MẶT TRÊN CƠ SỞ MÁY TÍNH NHÚNG NHÂN LINUXỨNG DỤNG MẠNG NƠRON, MẠNG NƠRON XOẮN VÀ SỬ DỤNG KẾT HỢP CPU - GPU ĐỂ TĂNG HIỆU NĂNG TÍNH TOÁN TRONG PHÂN LOẠI ẢNHXây dựng giải pháp điều khiển thích nghi mờ loại 2 cho đối tượng robot 5 bậc tự do.VỀ MỘT PHƯƠNG PHÁP THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT THÍCH NGHI CHO ROBOT CÔNG NGHIỆP THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN MỨC NƯỚC NỒI HƠIThực nghiệm bộ điều khiển pid, fuzzy, pid và fuzzy điều khiển tốc độ động cơ một chiều trên cơ sở ứng dụng LabviewỨng Dụng Của Học Máy Trong Lĩnh Vực Dự Báo: So Sánh Hiệu Quả Của Mô Hình Dự Báo Truyền Thống ARIMA Và Mô Hình Dự Báo Sử Dụng Mạng Nơ Ron NNARNGUỒN NHÂN LỰC ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓATRONG CÁCH MẠNG CÔNG NGHIỆP 4.0Thực hành Hệ thống điều hướng dựa trên bản đồ cho Robot trong nhà với RPLIDAR và Raspberry PiThiết kế và thực thi hệ thống điều khiển sử dung vi điều khiển STM32DESIGN AND IMPLEMENTATION OF A LOW-COST CNC LASER ENGRAVING MACHINE FOR UNIVERSITY LABORATORIESFAULT TOLERANT CONTROL FOR WHEELS MOBILE ROBOT WITH ACTUATOR FAULTSDESIGN AND IMPLEMENTATION OF REAL-TIME SELF-DRIVING CAR USING CONVOLUTIONAL NEURAL NETWORK AND IOTGiáo trình hệ thống điều khiển thông minhGiáo trình điện tử công suấtBộ điều khiển chịu lỗi cho robot di động: thiết kế và thực nghiệm trên cơ sở bộ quan sát lỗiNâng cao chất lượng bám quỹ đạo cho robot 4 bánh đa hướng trên cơ sở kết hợp Logic mờ cho bộ điều khiển mặt trượt độngThiết kế, triển khai và kiểm chứng Bộ điều khiển thích nghi mờ cho Robot di động có bánh xe bám quỹ đạoDisturbance Attenuation-Based Global Integral Sliding Mode Control of an Electro-Hydraulic System With Prescribed Performance Development of an Adaptive Fuzzy-Neural Controller for Temperature Control in a Brick Tunnel KilnAutonomous robot using computer vision with CNN and OpenCV: an experimental comparisonNâng cao chất lượng bám quĩ đạo cho robot di động trên cơ sở điều khiển mờ và bộ quan sát lỗiNâng cao chất lượng điều khiển bám quỹ đạo cho robot di động Nonholonomic trên cơ sở kết hợp điều khiển trượt và bộ quan sát trạng thái mở rộngĐiều khiển bám quỹ đạo chính xác cho robot di động bốn bánh vi sai sử dụng phương pháp điều khiển bề mặt động với tâm quay tức thời thay đổi Kiểm chứng thực nghiệm bộ điều khiển thích nghi mạng nơ-ron cho robot di động bám quỹ đạoProposal of a Fault-tolerant controller for wheeled mobile robots with faulty actuators