Bài báo khoa học

Trong bài báo này, chúng tôi đề xuất một mô hình điều khiển thích nghi cho robot di động hai bánh vi sai (WMR) dựa trên mạng nơ-ron để bám quỹ đạo. Đóng góp chính của nghiên cứu nằm ở việc kiểm chứng bộ điều khiển trực tiếp trên mô hình robot thực tế thay vì chỉ dựa vào mô phỏng. Bộ điều khiển sử dụng mạng nơ-ron có khả năng tự động học hỏi từ dữ liệu thời gian thực và điều chỉnh theo sự thay đổi của môi trường, nhờ đó cải thiện hiệu suất điều khiển và giảm sự phụ thuộc vào các mô hình động lực học phức tạp. Kết quả cho thấy bộ điều khiển dựa trên mạng nơ-ron đạt độ chính xác cao trong việc bám quỹ đạo trong môi trường thực nghiệm với hiểu biết về động lực học là hạn chế. Bài báo cũng trình bày chi tiết quá trình thiết kế, triển khai và các kết quả thực nghiệm để chứng minh tính hiệu quả và độ tin cậy của phương pháp.