Bài báo khoa học

Bài báo này đề xuất một phương pháp điều khiển bám quỹ đạo chịu lỗi cho robot di động dựa trên bộ quan sát lỗi. Hệ thống điều khiển đảm bảo robot duy trì độ chính xác và ổn định quỹ đạo ngay cả khi xảy ra lỗi ở bộ truyền động. Phương pháp này sử dụng bộ quan sát để ước lượng ảnh hưởng của lỗi và tích hợp điều khiển logic mờ nhằm điều chỉnh các tham số trong quá trình điều khiển. Kết quả mô phỏng cho thấy phương pháp đề xuất cải thiện hiệu suất đáng kể so với các phương pháp điều khiển truyền thống, giúp giảm thiểu sai số bám quỹ đạo khi hệ thống gặp sự cố. Mặc dù nghiên cứu chỉ dừng lại ở điều khiển động học nhưng bài báo cũng mở ra định hướng nghiên cứu mới trong điều khiển chịu lỗi cho robot di động, đặc biệt khi mở rộng sang điều khiển động lực học.