Đề xuất một bộ điều khiển chịu lỗi cho robot di động có bánh xe với bộ truyền động bị lỗi
Tác giả: Hồ Sỹ Phương, Ngô Mạnh Tiến, Ngô Duy Tân, Mai Thế Anh, Dương Đình Tú
Kỉ yếu Hội nghị quốc tế lần thứ 12 về điều khiển, tự động hóa và công nghệ thông tin (ICCAIS)
Quyển: Trang: 507-512
Năm xuất bản: 1/2024
Tóm tắt
Bài viết này giới thiệu sơ đồ điều khiển chịu lỗi cho robot di động hai bánh. Trọng tâm của mô hình này là giải quyết tác động của các lỗi trong bộ truyền động, một khía cạnh quan trọng ảnh hưởng đáng kể đến hiệu suất và hiệu quả hoạt động của robot. Một người quan sát được thiết kế để theo dõi trạng thái động của hệ thống robot, cho phép nó kịp thời xác định và đánh giá các lỗi của bộ truyền động có thể phát sinh trong quá trình hoạt động. Dựa trên dữ liệu này, mức độ ảnh hưởng của lỗi đối với toàn bộ hệ thống được ước tính, cung cấp thông tin cần thiết cho các quyết định kiểm soát tiếp theo. Phân tích và tổng hợp các định luật điều khiển được xây dựng trên toán học và lý thuyết ổn định Lyapunov. Mô phỏng được thực hiện bởi MATLAB-Simulink để xác nhận tính hiệu quả của luật điều khiển được đề xuất, đóng góp những hiểu biết có giá trị cho lĩnh vực robot và kỹ thuật điều khiển.
Từ khóa
Khả năng chịu lỗi , Thiết bị truyền động , Hệ thống chịu lỗi , Quan sát , Phân tích độ ổn định , Quỹ đạo , Robot di động
