Bài báo khoa học

Bài báo này tập trung vào nghiên cứu và thực nghiệm việc kết hợp bộ điều khiển PID, bộ điều khiển Backstepping và Fuzzy logic để kiểm soát robot tự hành dạng noholonomic. Mục tiêu chính của nghiên cứu là cải thiện khả năng di chuyển và tương tác của robot trong môi trường thực tế, đặc biệt là trong việc điều khiển vị trí để bám theo quỹ đạo. Phương pháp này lựa chọn sử dụng bộ điều khiển PID để điều khiển vận tốc tuyến tính và góc lái của robot cùng với bộ điều khiển Backstepping để xử lý các vấn đề phi tuyến tính của hệ thống. Đồng thời, các tham số của bộ điều khiển được điều chỉnh thích ứng bởi Logic mờ. Nghiên cứu nhấn mạnh vào việc đối mặt với thách thức của độ vọt lố khi điều khiển robot bám quỹ đạo. Bằng cách kết hợp các bộ điều khiển trên, nhóm tác giả đã đạt được hiệu suất tốt hơn trong việc duy trì vị trí của robot theo quỹ đạo cho trước, đồng thời giảm thiểu ảnh hưởng của độ vọt lố trong thời gian xác lập