Bài báo khoa học

Bài viết này giới thiệu một sơ đồ điều khiển chịu lỗi cho một robot di động hai bánh. Trọng tâm của mô hình này là giải quyết tác động của lỗi trong bộ truyền động, một khía cạnh quan trọng ảnh hưởng đáng kể đến hiệu suất và hiệu quả hoạt động của robot. Một người quan sát được thiết kế để theo dõi trạng thái động của hệ thống robot, cho phép robot nhanh chóng xác định và đánh giá các lỗi của bộ truyền động có thể phát sinh trong quá trình hoạt động. Dựa trên dữ liệu này, mức độ ảnh hưởng của lỗi đối với toàn bộ hệ thống được ước tính, cung cấp thông tin cần thiết cho các quyết định điều khiển tiếp theo. Phân tích và tổng hợp các luật điều khiển được xây dựng trên toán học và lý thuyết ổn định Lyapunov. Mô phỏng được thực hiện bởi MATLAB-Simulink để xác thực hiệu quả của luật điều khiển được đề xuất, đóng góp những hiểu biết có giá trị cho lĩnh vực robot và kỹ thuật điều khiển.