Nâng cao chất lượng bám quỹ đạo cho robot 4 bánh đa hướng trên cơ sở kết hợp Logic mờ cho bộ điều khiển mặt trượt động
Tác giả: Trần Đức Lương, Hồ Sỹ Phương, Vũ Đình Thi, Lê Văn Chương, Tạ Hùng Cường, Cao Nguyễn Tiến Dũng
Hội nghị - Triển lãm quốc tế lần thứ 7 về Điều khiển và tự động hóa
Quyển: Trang: 75
Năm xuất bản: 5/2024
Tóm tắt
Bài báo đề xuất bộ điều khiển nhằm nâng cao chất lượng theo dõi quỹ đạo cho robot đa hướng 4 bánh dựa trên sự kết hợp logic mờ cho bộ điều khiển mặt trượt động. Trong bài báo, sự ổn định của bộ điều khiển được chứng minh trên cơ sở toán học và tiêu chuẩn ổn định Lyapunov, kết quả mô phỏng trên phần mềm Matlab Simulink được so sánh với các bộ điều khiển khác như Dynamic Sliding surface Control để chứng minh tính đúng đắn, khả dụng và ưu thế của bộ điều khiển đề xuất.
Từ khóa
Autonomous Robot; Omnidirectional Robot; Dynamic Surface Sliding Control; Fuzzy Logic Control.
