Bài báo khoa học

Bài báo này trình bày phương pháp tổng hợp bộ điều khiển thích nghi bền vững trên cơ sở mạng nơron cho robot công nghiệp n bậc tự do (n-DOF) trong trường hợp các tham số động học của robot thay đổi bất định và tác động của nhiễu từ bên ngoài. Để nâng cao khả năng bám quỹ đạo cho trước, các thành phần bất định được xấp xỉ bằng mạng nơron RBF với các trọng số được hiệu chỉnh bằng luật điều khiển thích nghi. Bên cạnh đó, thành phần điều khiển bền vững được bổ sung để loại trừ ảnh hưởng của sai số xấp xỉ và nhiễu ngoài không biết trước tác động lên hệ thống. Áp dụng bộ điều khiển đã đề xuất cho mô hình robot công nghiệp PUMA 560, kết quả mô phỏng trên phần mềm Matlab cho thấy hệ thống điều khiển robot do bài báo đề xuất có chất lượng cao, khả năng thích nghi và kháng nhiễu tốt.