Tổng hợp bộ điều khiển thích nghi bền vững trên cơ sở mạng nơron
cho robot công nghiệp
Tác giả: Lê Văn Chương, Đặng Thái Sơn , Mai Thế Anh , Dương Đình Tú , Đinh Văn Nam, Phan Văn Dư , Hồ Sỹ Phương , Tạ Hùng Cường , Phan Văn Vỹ
Hội nghị - Triển lãm quốc tế lần thứ 7 về Điều khiển và Tự động hoá
Quyển: Trang:
Năm xuất bản: 7/2024
Tóm tắt
Bài báo này trình bày phương pháp tổng hợp bộ điều khiển thích nghi bền vững trên cơ sở mạng nơron cho
robot công nghiệp n bậc tự do (n-DOF) trong trường hợp các tham số động học của robot thay đổi bất định và tác động của nhiễu từ bên ngoài. Để nâng cao khả
năng bám quỹ đạo cho trước, các thành phần bất định được xấp xỉ bằng mạng nơron RBF với các trọng số được hiệu chỉnh bằng luật điều khiển thích nghi. Bên cạnh đó, thành phần điều khiển bền vững được bổ sung để loại trừ ảnh hưởng của sai số xấp xỉ và nhiễu ngoài
không biết trước tác động lên hệ thống. Áp dụng bộ điều khiển đã đề xuất cho mô hình robot công nghiệp PUMA 560, kết quả mô phỏng trên phần mềm Matlab
\ cho thấy hệ thống điều khiển robot do bài báo đề xuất
có chất lượng cao, khả năng thích nghi và kháng nhiễu
tốt.
Từ khóa
Adaptive control; Robust control; RBF neural network; Robot manipulator.
