Bài báo khoa học

Bài viết này tập trung chủ yếu vào việc giảm thiểu ảnh hưởng của các lỗi xảy ra trong bộ truyền động, một yếu tố then chốt có thể ảnh hưởng đáng kể đến hiệu suất và hiệu quả hoạt động của robot di động hai bánh. Hệ thống quan sát ước tính lỗi được xây dựng để phát hiện và đánh giá nhanh chóng các lỗi có thể xuất hiện trong quá trình hoạt động của robot. Mô hình robot thực nghiệm được thiết kế bao gồm một máy tính kết nối với một hệ thống điều khiển nhúng, bộ mã hóa và nhiều cảm biến khác. Định luật điều khiển được xây dựng trên cơ sở các nguyên tắc toán học, thông tin từ hệ thống quan sát và lý thuyết ổn định Lyapunov. Kết quả từ thực nghiệm chứng minh tính chính xác và hiệu quả của bộ điều khiển được đề xuất.